[发明专利]一种用于大型桥梁检测的无人机多环境切换的控制方法在审
| 申请号： | 202110633534.8 | 申请日： | 2021-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN113359795A | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 何斌;杨业;李刚;沈润杰;陆萍;王志鹏 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 宣慧兰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于大型桥梁检测的无人机多环境切换的控制方法，由传感器对未知环境进行数据采集，并发送到快速导航模块、SLAM算法模块、运动决策与规划模块和路径跟踪模块进行数据处理后，计算得到期望姿态并发送到姿态控制模块，姿态控制模块选择相应的第二飞行模态，同时根据当前的第一飞行模态计算第一舵面偏角指令，以第一舵面偏角指令为目标对第二飞行模态对应的第二控制律的积分器进行形式变换，得到第二飞行模态对应的切换初值，姿态控制模块根据切换初值计算得到第二舵面偏角指令，第二舵面偏角指令与第一舵面偏角指令数值相等。与现有技术相比，本发明具有实现不同飞行模态之间的平滑切换、提高无人机飞行的稳定性等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 大型 桥梁 检测 无人机 环境 切换 控制 方法 | ||
【主权项】：
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