[发明专利]并联构型仿人机器人的状态估计方法、装置、设备及介质有效
| 申请号： | 202110634737.9 | 申请日： | 2021-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN113253748B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 白杰;熊友军;葛利刚;刘益彰;陈春玉;胡毅森 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 深圳市明日今典知识产权代理事务所(普通合伙) 44343 | 代理人： | 王杰辉;熊成龙 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及机器人技术领域，揭示了一种并联构型仿人机器人的状态估计方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取在同一时间的根据仿人机器人的腿部关节位置的传感器得到的第一状态估计值、根据仿人机器人的腿部脚踝位置的传感器得到的第二状态估计值和根据仿人机器人的腰部位置的传感器得到的第三状态估计值；采用正运动学根据第一状态估计值和第三状态估计值得到本体坐标系下腿部位姿估计值；根据本体坐标系下腿部位姿估计值、第一状态估计值、第二状态估计值和第三状态估计值得到世界坐标系下质心位姿估计值。实现基于传感器的状态估计值准确估计出质心在世界坐标系下的位姿，解决并联构型仿人机器人的状态估计问题，提高质心状态估计精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 并联 构型 人机 状态 估计 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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