[发明专利]一种基于扑翼非对称相位差的航向控制方法有效
| 申请号： | 202110634988.7 | 申请日： | 2021-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN113341973B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 曹永辉;包天;潘光;曹勇;谢钰;马淑敏 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B63G8/20 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于扑翼非对称相位差的航向控制方法，当航行器偏航或者有偏航趋势时，由模糊控制机制采集航向改变的误差大小及误差改变速率等信息，将处理后的信息输出为舵机的相位差，然后将相位差输入到CPG网络，最终得到航行器的舵机输出角度，舵机输出后，改变或者加速当前的运动趋势，直至航行器达到预定的航向角方向。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 扑翼非 对称 相位差 航向 控制 方法 | ||
【主权项】：
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