[发明专利]基于变目标函数萤火虫优化路径的机器人移动方法有效
| 申请号： | 202110636332.9 | 申请日： | 2021-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN113341975B | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 李凤玲;范兴江;侯志祥;游庆如;尹正安;田肖;成威 | 申请（专利权）人： | 长沙理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410114 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 基于变目标函数萤火虫优化路径的机器人移动方法，包括以下步骤：S1、构建路径规划场景；S2、设计两个不同的目标函数；S3、启用搜索终点目标函数作为初始目标函数；S4、判断机器人终点方向有无障碍物，若无障碍物则机器人直接向终点移动，若有障碍物，启动萤火虫算法搜索位置；S5、判断移动后的机器人是否满足启用逃离陷阱目标函数条件，若满足则启用逃离陷阱目标函数，若不满足则保持目标函数不变；S6、判断移动后的机器人是否满足启用搜索终点目标函数条件，若满足则启用搜索终点目标函数，若不满足则保持目标函数不变；S7、判断机器人是否到达终点，若成立则结束，若不成立则返回步骤S4。通过本发明提出的方法，使得萤火虫算法不仅能逃离出局部陷阱还能搜索到终点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 目标 函数 萤火虫 优化 路径 机器人 移动 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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