[发明专利]一种基于可观测性优化的多相机视觉SLAM方法有效
| 申请号： | 202110637214.X | 申请日： | 2021-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN113256736B | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 杨毅;唐笛;梁浩;王俊博;潘淼鑫;王涛 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T17/05 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 李微微 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于可观测性优化的多相机视觉SLAM方法，该方法根据多相机视觉SLAM可观测性设计多相机视觉系统，使其用于阿克曼运动模型的地面无人平台时能够更加有效恢复定位信息尺度，该方法充分利用多相机视觉系统的基线约束和全景感知能力，依据可观测性进行优化，解决地面无人平台在未知环境中的自主导航问题，并解决现有视觉SLAM方法尺度恢复能力弱、在纹理特征稀疏或分布不均的环境中无法鲁棒地进行定位的问题；根据可观测性设计的可观测度可以直接评估实时定位的效果变化趋势，以此为依据判断关键帧之间所需的视角差异，提高了视觉SLAM的可靠性，使地面无人平台可以精准、可靠地进行真实世界尺度下的自主导航。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 观测 优化 多相 视觉 slam 方法 | ||
【主权项】：
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