[发明专利]一种无人物流小车环境感知方法及系统在审
| 申请号： | 202110639869.0 | 申请日： | 2021-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN113376638A | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 杨波;杨涛 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G01S15/86 | 分类号： | G01S15/86;G01S15/89;G01S15/06;G01S17/87;G01S17/89;G01S17/06 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 赵泽夏 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种无人物流小车环境感知方法及系统，所述方法包括：通过至少两个激光雷达扫描无人物流小车周围环境信息，生成环境点云图像，环境点云图像包括多个点云数据，至少两个激光雷达的测距范围不相同；确定多个点云数据中的目标地面点云集和目标非地面点云集；通过超声波雷达获得无人物流小车第一局部环境信息，并将第一局部环境信息与所述目标非地面点云集进行融合，生成目标点云图像；根据至少两个激光雷达分别采集目标点云图像中同一障碍物信息的至少两个坐标值；将至少两个坐标值按照最优分布式估计融合算法进行融合，生成融合坐标值，并将融合坐标值作为障碍物信息的坐标值。本发明提高了无人物流小车环境感知的鲁棒性和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 物流 小车 环境 感知 方法 系统 | ||
【主权项】：
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