[发明专利]一种主动防摇型起重机的吊具模糊PID控制系统及方法有效
| 申请号： | 202110641182.0 | 申请日： | 2021-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN113336093B | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 祝彬彬 | 申请（专利权）人： | 上海振华重工（集团）股份有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/08 | 分类号： | B66C13/08;B66C13/06;B66C13/48 |
| 代理公司： | 上海集信知识产权代理有限公司 31254 | 代理人： | 洪玲 |
| 地址： | 200125 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种主动防摇型起重机的吊具模糊PID控制系统及方法，所述主动防摇型起重机的吊具上方布置4个防摇电机，每个所述防摇电机通过防摇钢丝绳连接所述吊具的边角位置，包括模糊PID控制器和模糊PID混合器；所述模糊PID控制器的输入为所述吊具位置给定与位置反馈的差，输出连接所述模糊PID混合器；所述模糊PID混合器的输出为4个所述防摇电机的力矩；所述防摇电机的力矩通过所述防摇钢丝绳改变所述吊具的位置。本发明提供一种调节速度快、超调小、鲁棒性能强的主动防摇型起重机的吊具姿态控制系统及方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 主动 防摇型 起重机 模糊 pid 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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