[发明专利]机器人拖动示教轨迹复现方法及系统、计算机存储介质在审
| 申请号： | 202110642631.3 | 申请日： | 2021-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN113442115A | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 魏晓晨 | 申请（专利权）人： | 配天机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 黎坚怡 |
| 地址： | 233000 安徽省蚌埠市东海*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机器人拖动示教轨迹复现方法及系统、计算机存储介质。该机器人拖动示教轨迹复现方法包括：获取拖动过程中传感器采集的机器人末端的受力信息；根据受力信息获得笛卡尔空间下机器人末端所受外力以及外力力矩；根据外力、外力力矩以及柔顺控制参数，得到柔顺控制后机器人末端的位姿矩阵；根据位姿矩阵通过运动学逆解计算得到机器人各轴的轴位置；根据记录的各插补周期的机器人各轴的轴位置，复现拖动示教轨迹。通过这种方式，能够提高机器人示教精准度及示教效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 拖动 轨迹 复现 方法 系统 计算机 存储 介质 | ||
【主权项】：
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