[发明专利]一种基于高光像素检测的视觉里程计位姿优化方法有效
| 申请号： | 202110642779.7 | 申请日： | 2021-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN113096188B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 宋伟;王程;朱世强;廖建峰;郑涛 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 孙孟辉 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于高光像素检测的视觉里程计位姿优化方法，主要步骤包括：高光像素检测、权重矩阵计算、特征描述子计算、最小二乘优化。在金属、部分光滑物体表面常常发生镜面反射，导致相机捕获到的图像存在高光像素。而高光像素位置会随相机视角移动而改变，导致视觉定位中相邻图像匹配错误，从而定位精度下降。本发明的核心在于引入了高光像素检测，将检测结果转换成权重矩阵加入到位姿优化过程中，该方法剔除高光像素带来的错误匹配，有效提高了视觉定位的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 像素 检测 视觉 里程计 优化 方法 | ||
【主权项】：
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