[发明专利]基于骨架图的机器人卡住检测方法、芯片和移动机器人在审
| 申请号： | 202110643075.1 | 申请日： | 2021-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN115451959A | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 珠海一微半导体股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于骨架图的机器人卡住检测方法、芯片和移动机器人，所述方法包括如下步骤：移动机器人每隔预设时间构建其正前方的环境地图，然后生成表示所述环境地图连通性的骨架图并提取骨架图上满足预设条件的特征点；移动机器人进行检测，如果预设时间前后两次提取的特征点没有产生变化，判定移动机器人被卡住。本发明所述的方法通过表示地图连通性的骨架图上的特征点的变化来检测移动机器人是否被卡住，逻辑简单，运算量小，检测速度快。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 骨架 机器人 卡住 检测 方法 芯片 移动 | ||
【主权项】：
暂无信息
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