[发明专利]基于2D激光与深度图像融合的扫描定位方法、系统及设备

摘要

本发明属于地图创建与扫描定位领域，具体涉及了一种基于2D激光与深度图像融合的扫描定位方法、系统及设备，旨在解决现有扫描定位结果无法实时显示，效率、准确性及精度低的问题。本发明包括：创建网格地图，使用2D激光雷达数据在网格地图中逐帧创建2D地图轮廓；把RGB‑D相机图像数据压缩为一维特征向量，并与2D激光雷达数据特征向量融合为表示当前角度和位置的图像特征的一维向量；将地图多次采样构建为金字塔结构，把当前视图的RGB‑D相机和2D激光雷达获得的信息转化为一维特征向量，采用由粗到精的策略将转化后的一维向量与地图中保存的一维特征向量对比，确定准确位置。本发明扫描定位效率高，准确性和精度高，并可实时显示定位结果。