[发明专利]一种自抗扰控制器及其设计方法有效
| 申请号： | 202110644187.9 | 申请日： | 2021-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN113325805B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 蔡涛;车康楠;宗志程;陈杰 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 温子云;李爱英 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自抗扰控制器及其设计方法，所述自抗扰控制器，包括：LuGre建模模块用于辨识伺服系统的LuGre模型的参数；速度环降阶扩张状态观测器用于估算LuGre模型补偿摩擦力矩后的补偿误差；速度环线性控制律模块用于补偿速度环降阶扩张状态观测器估算的补偿误差；位置环扩张状态观测器用于估算包括残余力矩在内的其它扰动；位置环线性控制律模块用于补偿位置环扩张状态观测器估算的残余力矩在内的其它扰动。根据本发明的方案，该自抗扰控制器能够有效克服非线性摩擦对伺服系统的影响，提升伺服系统的动态性能和控制精度。能够有效降低扩张状态观测器的带宽。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制器 及其 设计 方法 | ||
【主权项】：
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