[发明专利]三轴运动平台自适应滑模交叉耦合轮廓控制方法有效
| 申请号： | 202110644963.5 | 申请日： | 2021-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN113219840B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 李国柱;段颖妮;白潇;孟雪;雷俊红 | 申请（专利权）人： | 西安文理学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安正华恒远知识产权代理事务所(普通合伙) 61271 | 代理人： | 傅晓 |
| 地址： | 710065 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种三轴运动平台自适应滑模交叉耦合轮廓控制方法，该方法包括构建并初始化自适应滑模控制器；向初始化后的自适应滑模控制器输入初始插补命令信号，得到伺服控制器的初始输出结果；根据初始插补命令信号和伺服控制器的初始输出结果更新自适应滑模控制器的自适应滑模控制律和轮廓误差，分别得到当前自适应滑模控制律和当前轮廓误差；将当前轮廓误差送入交叉耦合控制器，通过PID控制算法，得到当前轮廓误差的补偿控制量分量；通过当前自适应滑模控制律和当前轮廓误差的补偿控制量分量的叠加作为伺服驱动器的输入来控制三轴运动平台的实际运动。本发明提升了滑模控制器的自适应性和控制策略有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 运动 平台 自适应 交叉 耦合 轮廓 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西安文理学院，未经西安文理学院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110644963.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
