[发明专利]AGV车辆路径规划方法及装置、电子设备、存储介质有效
| 申请号： | 202110645073.6 | 申请日： | 2021-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN113253686B | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 李承远;李铭;王政;卢维;余冬冬;高炳舒 | 申请（专利权）人： | 浙江华睿科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 北京乐知新创知识产权代理事务所(普通合伙) 11734 | 代理人： | 江宇 |
| 地址： | 310051 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种AGV车辆路径规划方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：基于AGV车辆预定轨道线中的节点信息，生成通道地图；为AGV车辆执行路径规划时，基于所述通道地图截取包含待规划路径的AGV车辆的位姿点和参考路径线的局部规划地图，并获取当前障碍物的位置信息及其他AGV车辆的轮廓信息；获取所述待规划路径的AGV车辆的参考路径线上的至少一个节点，作为上轨道线的目标点；以所述目标点进行路径搜索规划，若路径规划成功则为所述待规划路径的AGV车辆输出规划路径，失败则使用下一目标点进行路径搜索规划，直至路径规划成功或失败。本发明保证了AGV车辆及时准确地回归于轨道线上而开启相关作业。 | ||
| 搜索关键词： | agv 车辆 路径 规划 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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