[发明专利]一种基于最大后验IMU的线特征SLAM初始化方法在审
| 申请号： | 202110645920.9 | 申请日： | 2021-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN113298796A | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 张通;刘春江;庞明慧;江奕蕾;闫斌斌 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/13;G06T7/73;G06T17/05 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于最大后验IMU的线特征SLAM初始化方法，通过合并梯度相近的像素点来实现像素合并，通过计算NFA检测获得的近似矩形是否可以作为可被提取的线特征。为在尺度空间内对线特征构建矩形支撑域，分解支撑域分解为大小相等的子区域，并结合全局和局部高斯权重系数对子区域进行梯度计算，从而获得的描述矩阵。通过相机采集到的连续三帧图像对应的LBD描述子构建三焦点张量的矩阵并求解。将地图点边缘化构建最小化重投影误差方程，获得轨迹的先验信息,以及先关的信息矩阵,用这些信息进行IMU数据的优化。此方法初始化精度更高、耗时更少，能够为后续定位带来良好的初值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 最大 imu 特征 slam 初始化 方法 | ||
【主权项】：
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