[发明专利]基于绳驱多关节冗余驱动机械臂的视觉伺服补偿控制方法有效
| 申请号： | 202110646796.8 | 申请日： | 2021-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN113246138B | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 陈正;唐己为;董思旻;沈翀 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/10 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于绳驱多关节冗余驱动机械臂的视觉伺服控制方法。建带有ARUCO码的视觉伺服硬件系统，利用视觉伺服硬件系统采集绳驱多关节冗余驱动机械臂的姿态图像；对姿态图像，采用图像处理方法解算出绳驱多关节冗余驱动机械臂中每个绳驱关节两个方向的转动角度作为绳驱关节的关节角度；根据第二步解算出的机械臂的关节角度，建立视觉伺服反馈的控制器，作为运动学控制的外环，进行视觉伺服补偿控制。本发明将视觉反馈信息与基于机械臂运动学的控制相结合，实现了绳驱机械臂关节角度的实时反馈控制，提高了绳驱机械臂的末端控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 绳驱多 关节 冗余 驱动 机械 视觉 伺服 补偿 控制 方法 | ||
【主权项】：
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