[发明专利]一种基于共面目标的单目视觉位姿估计方法有效
| 申请号： | 202110646875.9 | 申请日： | 2021-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN113379840B | 公开（公告）日： | 2023-02-28 |
| 发明（设计）人： | 胡庆雷;蒋催催;郑建英;郭雷 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/62;G06F17/15;G06F17/16;G06F17/18 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 安丽;邓治平 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于共面目标的单目视觉位姿估计方法，包括以下步骤：定义单位虚拟球面，将共面特征点在像平面像素点投影到球面上；构建球面两点距离平方为目标函数，采用两次列文伯格‑马夸尔特非线性优化方法得到两个位姿耦合项局部极小值；选择目标函数更小的位姿耦合项作为全局最优，并利用奇异值分解得到位姿。本发明保证了共面特征点目标函数存在多个局部极小值下仍能得到全局最优的位姿，并且通过减少目标函数变量提高了估计算法对噪声的鲁棒性和减少了迭代过程计算量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 面目 标的 目视 觉位姿 估计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京航空航天大学，未经北京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110646875.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
