[发明专利]一种电驱动昆虫构型足式机器人足地滑移估计方法在审
| 申请号： | 202110647027.X | 申请日： | 2021-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN113358121A | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 刘宇飞;高海波;丁亮;邢伯阳;王志瑞;江磊;苏波 | 申请（专利权）人： | 中国北方车辆研究所;智能移动机器人（中山）研究院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G06F17/16;G06F30/20 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 王雪芬 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种电驱动昆虫构型足式机器人足地滑移估计方法，属于足式机器人技术领域。通过对一种电驱动昆虫构型足式机器人足地滑移估计模型及方法的研究，使得本发明所提昆虫构型足式机器人在牵引力方向移动过程中具有滑移状态实时检测功能，并可以通过检测到的足地滑移量实现足地滑移抑制功能，并提高足式机器人控制的运动稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 昆虫 构型 机器人 滑移 估计 方法 | ||
【主权项】：
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