[发明专利]一种基于四叉树的光流跟踪方法

摘要

本发明涉及一种基于四叉树的光流跟踪方法，属于计算机视觉跟踪技术领域，旨在解决现有光流法在复杂环境中使用角点跟踪时定位精度不高的问题。本发明通过各向异性扩散滤波构建图像的非线性尺度空间，并通过求取海森矩阵在不同尺度下响应极值点的基础上，采用四叉树算法对冗杂的极值点进行特征提取，结合稀疏光流法实现对特征点的跟踪。本发明可以克服光流跟踪方法在弱纹理场景下精度不高的缺点，也可以解决特征点匹配法在长时间运行环境下计算复杂度高、鲁棒性低的问题，将该方法应用于视觉里程计时，显著提高了定位精度以及鲁棒性。