[发明专利]一种基于激光雷达点云的田间苗带导航线检测方法有效
| 申请号： | 202110648336.9 | 申请日： | 2021-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN113376614B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 饶秀勤;林洋洋;朱逸航;应义斌;杨海涛;姜海益;张延宁;张小敏 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48;G01S17/88;G01S17/89 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光雷达点云的田间苗带导航线检测方法。方法包括：建立好雷达坐标系与世界坐标系后，通过安装于行走车顶部的激光雷达获取苗带点云，并将苗带点云转换至世界坐标系；利用阈值进行苗带点云滤波并将苗带点云进行离散化获得二维离散化区间区域；最后进行二值化并映射至世界坐标系计算出中间拟合线，进而判别标识检测左、右作物行，均值化三条拟合线后得到作物行间导航拟合线。本发明利用激光雷达点云来提取导航线信息，实现了作物行间的导航线检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 田间 导航 检测 方法 | ||
【主权项】：
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