[发明专利]基于自适应动态规划的机械臂最优跟踪控制方法、系统、处理设备、存储介质有效
| 申请号： | 202110648754.8 | 申请日： | 2021-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN113219842B | 公开（公告）日： | 2021-12-10 |
| 发明（设计）人： | 王桐;王雨佳;邱剑彬;纪文强 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 张景云 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于自适应动态规划的机械臂最优跟踪控制方法，采用自适应动态规划技术，针对机械臂系统设计了一种最优跟踪控制方案。首先，建立机械臂系统模型；其次，设计关于跟踪误差的新型无限域性能指标；接着，利用自适应动态规划技术和神经网络技术设计出近似最优跟踪控制器。本发明解决了强化学习在设计最优跟踪控制器时，对被控系统的限制，同时，简化了跟踪控制器的步骤。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 动态 规划 机械 最优 跟踪 控制 方法 系统 处理 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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