[发明专利]基于深度相机的机器人自主识别智能抓取方法及系统有效
| 申请号： | 202110648787.2 | 申请日： | 2021-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN113379849B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 张雪波;周燕玲;袁明星;赵铭慧 | 申请（专利权）人： | 南开大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/50;G06V10/75;B25J19/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 300071 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本公开提供了基于深度相机的机器人自主识别智能抓取方法，包括：获取目标工件的彩色图像和深度图像；将彩色图像和深度图像输入路径获取模型，获取目标工件的机器人抓取路径；根据机器人抓取路径对目标工件进行智能抓取；所述路径获取模型的建立包括，利用非线性迭代优化算法获取位姿变换矩阵的精确值，基于精确值对相机坐标系下的工件位姿进行位姿变换获得机器人坐标系下的工件位姿；根据机器人坐标系下的工件位姿进行路径规划；无需借助其他传感器可独立完成工件检测和定位，降低了成本，与双目相机相比，节省了计算资源，可保证系统的实时性；同时采用基于联合优化的手眼标定算法，进一步提高了标定精度，进而提高了对工件的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 相机 机器人 自主 识别 智能 抓取 方法 系统 | ||
【主权项】：
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