[发明专利]一种卡尔曼滤波结合图优化的组合导航后处理方法及系统在审
| 申请号： | 202110649293.6 | 申请日： | 2021-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN115451945A | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 吕少麟;葛一弘 | 申请（专利权）人： | 图优化（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京酷爱智慧知识产权代理有限公司 11514 | 代理人： | 钟继莲 |
| 地址： | 100070 北京市丰*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种卡尔曼滤波结合图优化的组合导航后处理方法及系统。本发明提供了组合导航后处理方法及系统，方法包括以下步骤：获取惯性导航系统输出的比力和角速度，利用惯性导航积分算法对比力和角速度进行积分，得到位置、速度和姿态航向角；对位置、速度和姿态航向角进行前向卡尔曼滤波，根据卡尔曼滤波过程中的数值或矩阵构建方程组；利用图优化方法求解方程组，获得惯性导航系统所有时刻状态误差；利用图优化方法计算得到的该状态误差对所述惯性导航系统进行导航解算，输出导航数据。该方法既能保障导航精度，又能保障处理速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 卡尔 滤波 结合 优化 组合 导航 处理 方法 系统 | ||
【主权项】：
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