[发明专利]具有耦合自适应运动特性的欠驱动手指有效
| 申请号： | 202110649464.5 | 申请日： | 2021-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN113211477B | 公开（公告）日： | 2022-05-06 |
| 发明（设计）人： | 樊绍巍;戴景辉;姜力;吕鹏;程明;刘宏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 王海婷 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种具有耦合自适应运动特性的欠驱动手指，包括基关节、近指节、中指节和远指节；基关节包括驱动器、推杆、连接杆、传动杆和基座，所述的驱动器驱动推杆进行直线运动，推杆与连接杆连接，连接杆的上端与传动杆的下端铰接；近指节包括驱动杆转轴、驱动杆、近指节连杆、拉簧安装轴、拉簧、近指节中间壳体、近指节左侧板和近指节右侧板；中指节包括中指节连杆转轴、第二卡簧、中指节连杆、固定轴、中关节转轴、第一卡簧、中指节中间壳体、中指节左侧板和中指节右侧板；远指节还包括远关节转轴、远指节左侧板和远指节右侧板。本发明可以实现耦合运动及自适应运动功能并具有稳定性高，适应性强，结构紧凑的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 耦合 自适应 运动 特性 驱动 手指 | ||
【主权项】：
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