[发明专利]一种无人艇推进器故障诊断系统及方法在审
| 申请号： | 202110649578.X | 申请日： | 2021-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN113486564A | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 蔡立明;杨博;魏红艳;胡常青;张金涛;李蒙 | 申请（专利权）人： | 北京航天控制仪器研究所 |
| 主分类号： | G06F30/25 | 分类号： | G06F30/25;G06F17/11;G06F30/15;G06F119/14;G06F119/02 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 徐晓艳 |
| 地址： | 100854 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人艇推进器故障诊断系统及方法，艇端推力损失子估计器，每个计算周期，对无人艇运动状态和推进器期望输出值进行前向预测，得到无人艇运动状态预测值和推进器期望输出预测值；将当前计算周期对应的无人艇推进器推力期望输出采样值和预测值输入至卡尔曼滤波器中，卡尔曼滤波器计算得到推力损失粗略估计值；如果满足事件驱动条件，将当前计算周期所对应的无人艇运动状态采样值、预测值，推进器期望输出采样值、预测值发送至岸端推力损失主估计器；岸端推力损失主估计器，采用粒子滤波器，实时估计推力损失精确估计值；按照推力损失精确估计值大小对故障程度进行分级，将分级结果和推力损失精确估计值传输至艇端。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 推进器 故障诊断 系统 方法 | ||
【主权项】：
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