[发明专利]一种变刚度膝关节及下肢外骨骼机器人有效
| 申请号： | 202110650255.2 | 申请日： | 2021-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN113524143B | 公开（公告）日： | 2022-07-19 |
| 发明（设计）人： | 管小荣;李恒飞;何龙;王铮 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J13/08;B25J17/02;A61H3/00;A61B5/103;A61B5/11 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 张玲 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人领域，具体涉及一种变刚度膝关节及下肢外骨骼机器人。包括间隙连接的上连接件和下连接件，与上连接件固定连接的压盘，与下连接件固定连接的变刚度控制结构；压盘上设有环形槽，环形槽内壁至压盘中心的距离在180°范围内不等，当上连接件和下连接件之间因为力矩作用发生相对转动时，变刚度控制结构和压盘发生相对转动，由于不同范围内压盘内壁至中心点的距离不等，转动过程中变刚度控制结构受到径向力的作用发生形变，转动角度不同变刚度控制结构的形变量不同从而实现变刚度。本发明通过外部电信号的大小和数量来控制压电材料的压缩量；变刚度关节部分结构简单、刚度的调节范围大，可实现对关节刚度的非线性的实时控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 刚度 膝关节 下肢 骨骼 机器人 | ||
【主权项】：
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