[发明专利]一种可重构机械臂子系统的控制方法及系统在审
| 申请号： | 202110654378.3 | 申请日： | 2021-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN113370208A | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 董博;朱新野;安天骄;张振国;刘克平;李元春 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京方圆嘉禾知识产权代理有限公司 11385 | 代理人： | 程江涛 |
| 地址： | 130012 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种可重构机械臂子系统的控制方法及系统。所述方法包括：基于可重构机械臂子系统的基础参数构建动力学模型；根据动力学模型确定动力学模型的状态空间表达式；基于可重构机械臂子系统的效用函数和控制策略确定动力学模型的代价函数；采用扩张状态观测器对状态空间表达式进行观测得到动力学模型补偿控制力矩表达式；采用神经网络对交联耦合项进行补偿得到交联项辨识控制力矩表达式；对代价函数依次采用逼近和求偏导的处理方法得到最优补偿控制力矩表达式；并根据三个表达式确定最终控制力矩表达式。本发明可以得到最优控制力矩，保证在未知环境约束的情况下机械臂有较高的跟踪精度，可以实现轨迹以及力的精确控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可重构 机械 子系统 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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