[发明专利]一种级联多移动机器人灵活编队方法在审
| 申请号： | 202110655081.9 | 申请日： | 2021-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN113485323A | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 董璐;何子辰;孙长银;王嘉伟;薛磊;潘晶 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 朱远枫 |
| 地址： | 210008 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种级联多移动机器人灵活编队方法，该方法基于结合先验的非线性距离‑角度‑航向编队控制知识与连续控制的策略梯度算法，避免移动机器人盲目探索，提高了训练收敛的速度，避免了繁琐的系数调优过程，同时引入近端策略优化独立训练单个移动机器人应对局部静态、动态障碍物的灵活避障能力。该方法分为训练与推理阶段，将复杂的线上解算过程迁移到线下，基于课程学习思想独立训练编队与灵活避障策略，同时在推理环节灵活调用预训练策略，使得整个编队具有更高的自主性与灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 级联 移动 机器人 灵活 编队 方法 | ||
【主权项】：
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