[发明专利]一种基于有向包围盒的尺度点云配准方法及装置有效
| 申请号： | 202110657965.8 | 申请日： | 2021-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN113112535B | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 李珊君;王玉文;舒勤 | 申请（专利权）人： | 四川大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T7/66;G06T3/60 |
| 代理公司： | 成都行之专利代理事务所(普通合伙) 51220 | 代理人： | 史丽红 |
| 地址： | 610000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于有向包围盒的尺度点云配准方法及装置，该方法在点云数据之间存在尺度放缩的情况下，通过有向包围逼近复杂形状的源点云和目标点云，生成三维点云的有向包围盒，并利用生成的源点云有向包围盒和目标点云有向包围盒之间顶点和边的对应关系求解尺度因子和旋转矩阵，由于有向包围盒在重叠时，顶点的对应关系不唯一，因此，通过引入点云单位向量和，以单位向量和的余弦相似度最大为准则，选择最优旋转矩阵，以实现高效且准确的源点云和目标点云配准。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 包围 尺度 点云配准 方法 装置 | ||
【主权项】：
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