[发明专利]一种机械臂运动规划方法、装置及机械臂有效
| 申请号： | 202110658187.4 | 申请日： | 2021-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN113246139B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 董帅;文琦;邹昆;李文生 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学中山学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 蒋姗 |
| 地址： | 528400 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种机械臂运动规划方法、装置及机械臂，涉及智能机械控制技术领域。该方法包括：获取待抓取物的位置数据、碰撞体积信息和机械臂的末端执行器的位姿数据；根据位姿数据、待抓取物的位置数据和生长步数，确定出末端执行器的运动轨迹；在运动轨迹的基础上根据碰撞体积信息和障碍生长步数进行运动，得到末端执行器进行障碍生长的目标轨迹，其中，目标轨迹为机械臂进行运动规划的目标运动方案。该方法能够对机械臂的运动轨迹进行迭代计算，并结合待抓取物和障碍物的信息对机械臂的运动轨迹进行调整、规划和优化，有效地提高机械臂运动规划的稳定性和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 运动 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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