[发明专利]一种提高多自由度运动系统控制精度的方法有效
| 申请号： | 202110659583.9 | 申请日： | 2021-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN113359454B | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 李强;周烽;王辉;金春水 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 魏毅宏 |
| 地址： | 130033 吉林省长春*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种提高多自由度运动系统控制精度的方法，包括：通过静态解耦矩阵将多自由度运动系统转化为多个单自由度系统；对转化后的上述单自由度系统进行系统辨识，得到系统的名义模型；针对上述多个单自由度系统设计干扰观测器矩阵；设计自适应滤波器矩阵，定义误差信号；设定评价函数以及参数迭代更新算法。本发明能够解决多自由度运动系统的静态与动态耦合问题，同时提高抗干扰能力，进而提高多自由度运动系统的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 提高 自由度 运动 系统 控制 精度 方法 | ||
【主权项】：
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