[发明专利]移动机器人故障下同时FDD和SLAM的方法及系统有效
| 申请号： | 202110660094.5 | 申请日： | 2021-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN113375658B | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 段琢华;许家猛 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学中山学院 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杨媛媛 |
| 地址： | 528402 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种移动机器人故障下同时FDD和SLAM的方法及系统。包括：获取t时刻机器人的姿态样本；根据t时刻机器人的姿态样本、t时刻机器人的环境点云数据和t‑1时刻的环境地图估计，确定各姿态样本的权重；根据t时刻各姿态样本所属的状态模式和t时刻各姿态样本的权重，计算t时刻发生各状态模式的估计概率，选取估计概率最大的状态模式作为t时刻的状态模式估计；将目标姿态样本中后验概率最大的姿态样本作为t时刻机器人的位姿估计，目标姿态样本包括t时刻的状态模式估计对应的姿态样本；根据t时刻机器人环境点云数据以及位姿估计，确定t时刻的环境地图估计。本发明实现了移动机器人故障下同时进行故障诊断和并发定位与建图。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 故障 同时 fdd slam 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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