[发明专利]一种刚柔双模操作机械臂有效
| 申请号： | 202110660653.2 | 申请日： | 2021-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN113386985B | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 褚明;蔺绍奇;徐升;王刚 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | B64G4/00 | 分类号： | B64G4/00;B25J9/04;B25J9/00;B25J9/12;B25J9/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及空间机器人研究和工程领域，具体是一种采用六自由度单臂构型的刚柔双模操作机械臂，包括连杆部件、关节部件和四自由度柔性机构。所述的连杆部件主要由腰部连杆、肩部连杆、大臂、肘部连杆、小臂以及两条腕部连杆组成。关节部件由六个旋转关节组成，其中包括腰部关节、肩部关节、肘部关节和三个腕部关节，其中腕部末端关节用于连接末端执行器，其余关节用于机械臂各连杆之间的相互连接和相对运动。所述的四自由度柔性机构主要基于十字轴结构，设计了基于直线式磁流变阻尼器、旋转式磁流变阻尼器、扭转弹簧机构、直线弹簧机构的阻尼缓冲装置，在机械臂中引入了柔性特征，可以实现空间六维动量卸载；另外，设计了刚柔转换装置，可以根据操作任务实现机械臂的刚柔双模操作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双模 操作 机械 | ||
【主权项】：
暂无信息
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