[发明专利]基于子空间的膝关节外骨骼人机姿态偏差辨识方法及装置在审
| 申请号： | 202110661622.9 | 申请日： | 2021-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN113408066A | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 陈晓;刘宏伟;朱晓荣;赵哲;祖媛媛;任鹏飞;王惜亮 | 申请（专利权）人： | 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所;北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F111/10;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京丰浩知识产权代理事务所(普通合伙) 11781 | 代理人： | 李强 |
| 地址： | 100010 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供基于子空间的膝关节外骨骼人机姿态偏差辨识方法及装置，所述方法包括：获取膝关节外骨骼施加的力矩τ；将所述力矩τ输入状态空间模型，获取可用于人体姿态修正的角度信息，其中，所述状态空间模型对膝关节外骨骼关节角度与人体实际膝关节角度进行偏差辨识。本发明通过建立外骨骼关节力矩与膝关节姿态偏差的状态空间模型，利用子空间算法对模型进行辨识，获取修正后的人体姿态数据，从而实现在穿戴外骨骼状态下人体姿态的精确解算。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 空间 膝关节 骨骼 人机 姿态 偏差 辨识 方法 装置 | ||
【主权项】：
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