[发明专利]一种全向运动AGV任意运动控制算法在审
| 申请号： | 202110661670.8 | 申请日： | 2021-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN113341982A | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 邓光荣 | 申请（专利权）人： | 上海睿瞻智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京盛凡智荣知识产权代理有限公司 11616 | 代理人： | 刘省超 |
| 地址： | 201111 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全向运动AGV任意运动控制算法，包括如下步骤：S1：轨迹生成(预设)；S2：参考位姿计算；S3：控制量计算；S4：运动分解；S5：运动执行命令。本发明基于全向AGV的路径轨迹规划，AGV运动控制方法，并根据AGV的实时定位信息，计算AGV的运动控制量，使得全向运动AGV可追随任意轨迹，使得全向AGV可以沿任意轨迹、不停滞的进行“柔性”动作，最终沿指定轨迹并达到目标位姿，AGV行驶过程中，通过在线位姿调整和离线位姿规划，在AGV行驶过程中提供希望位姿(参考位姿)，使得AGV实现任意轨迹曲线的跟踪，本发明提供的参考位姿计算，主要基于当前AGV的实际位姿(定位信息)计算而得，控制量是通过AGV的实际位姿与参考位姿之差作为PID控制输入。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全向 运动 agv 任意 控制 算法 | ||
【主权项】：
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