[发明专利]一种实时分布式协作机器人控制系统有效
| 申请号： | 202110665852.2 | 申请日： | 2021-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN113510720B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 刘辛军;叶彦雷;谢福贵;李鹏;李子豪 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/02;B25J9/16;B25J15/08 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 王萌 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提出一种实时分布式协作机器人控制系统，该控制系统与机器人本体连接，包括Linux操作系统单元、实时内核单元、数据分发服务单元、机器人控制单元、EtherCAT现场总线单元。其中，Linux操作系统单元用于为建立机器人的操作运行环境构建Ubuntu环境；实时内核单元，用于执行控制系统的实时控制；数据分发服务单元，用于对数据进行分发和订阅；与数据分发服务单元连接的机器人控制单元，包括实时控制模块和非实时控制模块；实时控制模块和非实时控制模块计算得到控制指令，并将控制指令输送至EtherCAT现场总线单元；EtherCAT现场总线单元，用于将接收到控制信号，通过EtherCAT总线传输到机器人本体的驱动器进行相应的控制。本申请实现了机器人的分布式实时控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实时 分布式 协作 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
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