[发明专利]一种空间机器人机械臂的控制方法有效
| 申请号： | 202110666012.8 | 申请日： | 2021-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN113400307B | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 张涛;王圣杰;刘磊;张海博;胡海东;周玉新 | 申请（专利权）人： | 清华大学;北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/02;B25J18/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 罗文群 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于航空航天技术领域，尤其涉及一种空间机器人机械臂的控制方法。本方法首先获取空间机器人基座相机采集的图像，设定用于机械臂控制过程中的奖励函数；构建机械臂控制策略网络、状态动作价值网络和状态价值网络，通过向控制策略网络输入图像，输出动作信息控制机械臂，并多次交互积累交互信息对形成经验池；根据最大熵强化学习构建各个网络训练所需的目标函数，利用经验池中的交互信息对实用梯度下降算法对各个网络参数进行训练，得到机械臂控制策略网络，输入图像信息，输出动作信息控制机械臂。本方法解决传统方法中存在的奇异解及建模误差问题，并将感知与决策统一到一个方法，避免了模块化的控制器设计过程中人工调整参数的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 机器人 机械 控制 方法 | ||
【主权项】：
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