[发明专利]一种多个测距传感器的无人艇近岸实时定位与建图方法

摘要

一种多个测距传感器的无人艇近岸实时定位与建图方法，包括以下步骤：步骤A：惯性测量单元获取无人艇的预测位姿数据；步骤B：激光雷达获取雷达点云数据，将雷达点云数据投影至深度图，保留深度图上的地面点与分割点。步骤C：将深度图分割成六个子深度图，通过每个激光点的曲率得到特征点集，并将所有激光雷达的特征点集转化至无人艇的坐标；步骤D：通过相邻两帧的雷达点云数据得到当前无人艇的相对位姿变换矩阵；步骤E：获取激光雷达里程计因子、惯性测量单元因子、多普勒速度计因子、北斗卫星定位因子和闭环因子并通过因子图的形式优化当前无人艇位姿；步骤F：通过各个激光雷达点云数据与各个声呐点云数据以及无人艇位姿构建出三维云点图。