[发明专利]一种基于工业机器人五次多项式轨迹规划中间点的加速度选取方法有效
| 申请号： | 202110669069.3 | 申请日： | 2021-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN113478479B | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 李富平;张栋杰;赵永胜;程强;李德威 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于工业机器人五次多项式轨迹规划中间点的加速度选取方法，根据工业机器人的五次多项式轨迹规划方法，建立轨迹规划过程中相邻两点的加加速度阶跃函数关系。结合轨迹规划过程中相邻三点的加加速度与阶跃函数的关系，求得中间点处加加速度函数的阶跃表达式。根据工业机器人轨迹规划过程中一种规划方法初步求取路径中间点的速度和加速度。使用matlab仿真进行验证，得出优化前和优化后轨迹规划过程中工业机器人关节角度、角速度、角加速度、加加速度的变化图像。相比于轨迹规划过程中七次多项式的结果，使用本发明大大减少了路径规划的运算时间，给多项式轨迹规划问题提出一种求解过程简单，便利的优化方案。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 工业 机器人 五次 多项式 轨迹 规划 中间 加速度 选取 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京工业大学，未经北京工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110669069.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种扰流式自激振荡空化器
- 下一篇：行车警示方法、装置、设备及存储介质
