[发明专利]一种基于磁信标的同步定位与构图系统的故障恢复方法有效
| 申请号： | 202110669283.9 | 申请日： | 2021-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN113124881B | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 常帅;林叶;万程程 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 王蒙蒙 |
| 地址： | 300073*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于磁信标的同步定位与构图系统的故障恢复方法：（1）航行器在SLAM模式下运动，并建立磁场图和磁信标位置图；（2）航行器丢失自身位置后再次从一个未知位置开始继续工作，航行器利用接下来运动过程中测得的磁场信息，与（1）中建立的磁场图进行匹配，估计航行器的大致位置；（3）航行器利用观测的磁场信息进行磁信标反演定位，并对反演所得信标组合与（1）中得到的磁信标位置图进行匹配，以修正航行器位置；（4）将修正结果作为航行器的初始位置，基于磁信标的SLAM系统继续工作。本发明能够有效应对SLAM系统的故障状况，准确初始化航行器位置，大大提高了实际应用中基于磁信标的同步定位与构图方法面对潜在故障的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 标的 同步 定位 构图 系统 故障 恢复 方法 | ||
【主权项】：
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