[发明专利]一种水产养殖作业船自动转塘系统及位姿调整方法

摘要

本发明公开了一种水产养殖作业船自动转塘系统及位姿调整方法，属于自动控制、机械结构和机器视觉领域。包括水产养殖作业船和转塘架。水产养殖作业船进行转塘作业时，先通过船载GPS/BEIDOU定位系统实现初定位，通过船载视觉模块检测水产养殖作业船与转塘架的相对位姿，然后根据检测结果调整作业船行进方向，进而使水产养殖作业船自动对接转塘架(齿轮对准齿条，滚轮对准导轨)。为方便对接，在转塘用齿轮外侧安装喇叭形挡板，辅助船架对接，降低转塘时船架对接所需的难度。转塘时，上坡阶段齿轮电机处于电动状态，下坡阶段齿轮电机处于发电制动状态，使作业船平稳跨越堤埂。本发明能够提高水产养殖作业船的利用率，在水产养殖领域具有较强的实用意义。