[发明专利]视觉惯导里程计、位姿时序偏差估计方法和定位方法在审
| 申请号： | 202110672244.4 | 申请日： | 2021-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN115493615A | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 陶醉 | 申请（专利权）人： | 高德软件有限公司 |
| 主分类号： | G01C22/00 | 分类号： | G01C22/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京智信四方知识产权代理有限公司 11519 | 代理人： | 宋海龙 |
| 地址： | 102200 北京市昌平*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例公开了视觉惯导里程计、位姿时序偏差估计方法和定位方法。视觉惯导里程计位姿时序偏差估计方法包括：从图像中提取视觉特征，并且建立视觉特征与高精地图的数据关联，所述图像是视觉里程计集成的相机采集的；获取视觉惯导里程计的先验位姿；基于所建立的视觉特征与高精地图的数据关联和视觉惯导里程计的先验位姿，建立视觉惯导里程计位姿时序偏差的估计模型，并且估计所述相机的位姿和视觉惯导里程计位姿时序偏差，可以连续地对视觉惯导里程计的位姿偏差进行估计，而且利用视觉惯导里程计位姿时序偏差的估计模型一起估计出相机的位姿和视觉惯导里程计位姿时序偏差，进而精确地估计视觉惯导里程计的位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 里程计 时序 偏差 估计 方法 定位 | ||
【主权项】：
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