[发明专利]适用于下肢康复机器人被动训练的可变类圆周步态规划

摘要

本发明公开了一种适用于下肢康复机器人被动训练的可变类圆周步态规划。它分为四个步骤：首先，将单个步态周期分为起始段、中间段和结束段，并求得三段的分界时间节点；其次，周期步态的中间段采用圆周步态进行规划；然后，计算分界时间节点的角度、角速度、角加速度；最后，使用五次多项式规划起始段和结束段的步态。本发明使用五次多项式对相邻2个周期衔接处即周期运动的起始段和结束段步态进行规划，中间段采用圆周步态规划，使相邻2个周期衔接处的角速度和角加速度平稳过渡，进而降低周期衔接时角加速度突变带来的运动冲击。