[发明专利]基于视觉与激光雷达融合的海上浮码头检测方法及系统有效
| 申请号： | 202110673059.7 | 申请日： | 2021-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN113436258B | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 韦一;孟凡彬;张妙藏 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06N3/0464;G06N3/09 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 符继超 |
| 地址： | 332007 江西*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉与激光雷达融合的海上浮码头检测方法及系统，首先通过标定相机内参和相机‑激光雷达外参，建立各坐标系之间的空间转换关系，其次，获取海上图像数据，利用相机内参对图像数据进行去畸变和数据标注预处理，获得预处理图片，然后，将预处理图片输入到基础神经网络中提取体图片特征，经过卷积层的非线性变化后，得到检测结果；最后利用标定的参数融合激光雷达采集的数据，获得检测结果中目标的空间信息。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 激光雷达 融合 海上 码头 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
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