[发明专利]基于图像识别的无人机电力杆塔检测及自主巡航方法

摘要

本发明属于输电线路自动巡检技术领域，尤其涉及一种用于电力杆塔自主巡检的基于图像识别的无人机输电线检测及自主巡航方法。该方法对输电线路进行拍照，通过基于深度学习的图像识别方法，识别出电力杆塔位置，确定无人机所要巡检的第一电力杆塔目标，使无人机向目标电力杆塔航行，通过视频图像判断无人机与电力杆塔的距离，当无人机飞近电力杆塔时，通过精细识别模式对电力杆塔进行识别，之后通过电力杆塔关键部位标定，判断电力杆塔相对无人机的角度位置，根据判断距离与角度，开始巡检。本申请公开的上述技术方案，可以实现无人机对电力杆塔的自动巡检，而无需飞手或数据处理人员参与其中，从而提高电路巡检效率并降低巡检成本。