[发明专利]基于强化学习的蛇形急救机器人结构参数快速设计方法有效
| 申请号： | 202110676186.2 | 申请日： | 2021-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN113268933B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 李特;刘海波;刘行健;崔文博;庹桂本;陈一同;王永青 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G06F30/27 | 分类号： | G06F30/27;G06N3/08 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 关慧贞 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明基于深度强化学习的蛇形急救机器人结构参数快速设计方法属于蛇形急救机器人结构设计领域，涉及一种用于灾害搜救、基于深度强化学习的蛇形急救机器人结构参数快速设计方法。该方法先构建蛇形急救机器人参数多目标规划模型，针对机器人结构参数多目标规划问题进行马尔可夫建模。根据规划问题分别建立状态空间、动作空间与奖励函数；接着构建强化学习架构。最后对所构建的强化学习网络进行训练，实现蛇形急救机器人快速设计任务。本发明可以在保证完成任务指标的前提下，快速、高效完成蛇形急救机器人结构参数快速设计任务，从而获得综合性能较优的轻量化蛇形急救机器人结构参数。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 强化 学习 蛇形 急救 机器人 结构 参数 快速 设计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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