[发明专利]一种适用于超冗余机械臂的解耦可变刚度关节有效
| 申请号： | 202110676236.7 | 申请日： | 2021-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN113386166B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 王永青;李特;庹桂本;闫庆梓;陈一同;刘海波;贾振元;郭东明 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 关慧贞 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明一种适用于超冗余机械臂的解耦可变刚度关节属于机械臂领域，涉及一种适用于超冗余机械臂的解耦的可变刚度关节。该关节由中空连杆、固定盘、中空风琴式可变刚度驱动器、套筒、万向节机构组成。中空风琴式可变刚度驱动器的驱动器本体内部装有液态金属，快速插拔接头安装在驱动器本体的底部。每个关节的运动由独立的三个中空风琴式可变刚度驱动器体控制，关节之间的运动互相不耦合，实现了机械臂运动的解耦。本发明通过控制驱动器本体中液态金属的流量，控制驱动器本体的变形量，实现对关节俯仰、偏航的控制。控制中空风琴式可变刚度驱动器本体内部液态金属的温度，使液态金属变为固态，实现对相应控制关节的固定，提高蛇形机械臂的刚度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 冗余 机械 可变 刚度 关节 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于大连理工大学，未经大连理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110676236.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
