[发明专利]一种多关节机器人减速机以及电机的选型方法

摘要

一种多关节机器人减速机以及电机的选型方法，通过设计与所选减速机以及电机连接的单关节的加减速最小时间t、实际加速时间t1、实际减速时间t3、最大转动角a、最大转速nmax、转动惯量J、所述重心O’到所述旋转中心轴之间的垂直距离L以及所述带动关节的总重量M等性能参数进行减速机的预选，然后根据预选减速机的性能参数进行电机的预选并判定，最终选取符合要求的减速机以及电机。与现有技术相比较，本发明的多关节机器人减速机以及电机能满足结构与运动方式日益变复杂的多关节机器人减速机以及电机选型需要，且精度高。