[发明专利]一种微小型AUV水下运动和悬停控制方法有效
| 申请号： | 202110678419.2 | 申请日： | 2021-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN113359785B | 公开（公告）日： | 2023-03-03 |
| 发明（设计）人： | 蔡磊;李岳峻;陈振学;张盛平;徐涛 | 申请（专利权）人： | 河南科技学院 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 郑州优盾知识产权代理有限公司 41125 | 代理人： | 栗改 |
| 地址： | 453000 *** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种微小型AUV水下运动和悬停控制方法，其步骤如下：优化设计AUV的桨舵驱动系统和浮力调节系统：通过桨舵驱动系统实现桨舵驱动控制，浮力调节系统实现浮力调节控制；通过浮力调节装置实现浮力调节控制保持浮力平衡，同时调整三方向舵控制AUV机体悬停的稳定性；当AUV机体受海流影响偏离原悬停位置，通过水下运动控制回航到原悬停位置；水下长时作业期间，AUV进入低功耗的检测状态；当电量下降到一定程度时，AUV进行自主唤醒，上浮到海面进行回收。本发明实现了微小型AUV在水下空间不同深度下的高速运动和悬停控制，使AUV在低功耗、低成本的设计要求下具备水下空间0~500m深度下高速机动能力和长时悬停作业的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 微小 auv 水下 运动 悬停 控制 方法 | ||
【主权项】：
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