[发明专利]爬壁式管道外表面环抱检查/清理机器人及管道表面清理方法

摘要

本发明公开了一种爬壁式管道外表面环抱检查/清理机器人及管道表面清理方法，该机器人包括载体框架以及安装在载体框架上的全向移动装置、减震导向装置、往复式空化射流清洗装置、高速毛刷清洗装置、管道检测系统及压力容舱；本发明通过设置的全向移动装置和减震导向装置，能够实现机器人对管道中心线的自动准确定位，并能够控制机器人与管道壁面紧密接触，使其沿管道贴壁移动；能够使机器人在贴壁移动的同时，通过设置的往复式空化射流清洗装置和可转动毛刷清洗装置，能够实现对管道的环抱式、递进式清洗；清洗效率高、且能够彻底清除附着在管道上的顽固污物。